Die Pfarrkirche in Friesenhagen wurde erstmals 1131 als Besitz des Bonner Cassiusstiftes erwähnt. Wer das Gotteshaus besucht, erkennt die Spuren der engen Verbundenheit mit der adeligen Familie von Hatzfeldt-Wildenburg sowie die Zeit der Franziskaner im Land. Anfangs stand hier eine dreischiffige Basilika mit Westturm in romanischem Baustil. Vermutlich wurde um 1500 an gleicher Stelle, unter Beibehaltung des romanischen Turmes, eine gotische Kirche errichtet.
Der Bildhauer Peter Sasse aus Attendorn schuf 1696 den Hochaltar. Die Figur der Himmelskönigin wird eingerahmt von je zwei gewundenen Säulen. Das Prunkstück der Kirche, die „Wildenburger Madonna“, eine fast lebensgroße Sandsteinfigur, wurde um 1520 in Köln angefertigt.
Da die Kirche zu klein war, wurde zwischen 1740 und 1742 das Langhaus neu gebaut. Doch schon 1751 richtete ein Brand schweren Schaden an. Der Helm des Turmes stürzte mit den Glocken ein, und Dach sowie Gewölbe wurden schwer beschädigt. Nach wenigen Jahren musste die Kirche erneut wieder aufgebaut werden. Der alte Turm wurde erhöht und erhielt seinen barocken Helm mit einer der schönsten Laternen unter den Barockkirchen des Rheinlandes. Ein schlichter vierachsiger Saalbau mit flacher Decke wurde als neues Mittelschiff errichtet.